桁架機器人
桁架機器人是在自動化設(shè)備的基礎(chǔ)上,用于再現(xiàn)人手功能的技術(shù)裝置稱為機械手,屬于機加工自動化生產(chǎn)線。桁架機器人根據(jù)機床生產(chǎn)特點,為實現(xiàn)機床自動化無人生產(chǎn)而研發(fā)的設(shè)備。桁架機器人能模仿著人手的部分動作,按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作取代人工在各個機床工位上的工作。
桁架機器人涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域,是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。桁架機器人的關(guān)鍵基礎(chǔ)部件,包括:構(gòu)成機械手傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人機交互系統(tǒng),對桁架機器人性能起到關(guān)鍵影響作用,并具有通用性和模塊化的部件單元。主要分成以下三部分:減速機、交直流伺服電機和驅(qū)動器、以及機器人控制器。
衡量機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計好壞的指標(biāo)之一,就是使機械手結(jié)構(gòu)的減速機的選擇,減速機是桁架機器人的關(guān)鍵部件,目前主要使用兩種類型的減速機:諧波齒輪減速機和RV減速機。應(yīng)用在桁架機器人的底座和手臂關(guān)節(jié)處。
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